桁架式机器人控制系统

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在上下料过程中要（yào）与机床工作台运动及卡盘张紧等精确协调，严格按信号流顺序来控制（zhì）上下料过程。在放下加（jiā）工好的零件和取要加工的新零件时也必须与其配套的设施精确同步协调。这里的到位和离开等开关信号要高质量高可靠（kào），必须以安全（quán）为主，确保每个步骤能够合理衔接，控制系统的信号扑捉速度（dù）要快。数控系（xì）统和数控机床，步进电机，伺服电（diàn）机，气动手爪等相关产品，可在短时间内对各个运动节拍进行合理安排和设 计，保证上下料机器人高效、协（xié）调（diào）、安全、长期可靠地工作（zuò）。
　　为实现（xiàn）机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反（fǎn）应处理功能，机（jī）器人必须要有一个大脑——控制系统。

　　控制系统的功能是发出运动指（zhǐ）令、处理数据、判断运动等，它可（kě）以根据（jù）编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判（pàn）断处理信息。

根据工作情况的的不（bú）同，控制系统可以采用很多种不同的形式：
 
　　1、工控机与运动控制卡的（de）组合（hé）：运动控制（zhì）卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制（zhì）功能实现控制。
 
　　2、脱机运动控制卡：借用计（jì）算机编好程序，可将程（chéng）序自我存储，脱机（jī）运行。
 
　　3、PLC-借用计算（suàn）机编好程序，可将程序自（zì）我存储，脱机运行。
 
　　4、专用控制器。
 
　　采用那种控制系统，取决于运动（dòng）的情况和使用条件，运（yùn）动控制工程（chéng）师会根据实（shí）际情况进行选择。